Frissítés június 14.: Minden jel arra utal, hogy az Ingenuity csapatának sikerült megoldania a problémát, hiszen a marsi helikopter hétvégén teljesítette 29. misszióját. A teljes repülés 66,6 másodpercig tartott, melynek során 5,5 m/s-os sebességet ért el, és 179 métert tett meg az Ingenuity.
A helikopter egyik navigációs szenzorja, az úgynevezett inklinométer működésképtelenné vált. Az Ingenuity csapata a helikopter felkészítésével foglalkozott, melynek alkalmával egy sor olyan tesztet hajtottak végre, ami magában foglalja az érzékelők és a működtető elemek repülés előtti ellenőrzését és a rotor nagy sebességű felpörgetését. Ennek alkalmával derült ki, hogy az egyik navigációért felelős szenzor nem működik. Ez persze nem kis probléma, de nem feltétlen jelenti azt, hogy nem látunk több repülést a rekordokat döntő marsi helikoptertől.
A Perseverance Mastcam-Z műszere készítette az alábbi képet hű társáról 2021. június 15-én. Forrás: NASA/JPL-Caltech/ASU/MSSS
Ahogy a Jezero-kráterben télre fordult az évszak, a körülmények egyre nagyobb kihívást jelentenek az Ingenuity számára. Nem meglepő, hiszen a kis helikoptert a sokkal melegebb marsi tavasz ideje alatt történő rövid repülési tesztkampányra tervezték. A nagyobb mennyiségű por, valamint az alacsonyabb nappali hőmérséklet és a rövidebb nappalok olyan mértékben befolyásolták az Ingenuity energiatartalékát, hogy az már nem tudja magát melegen tartani a marsi éjszak alatt. Ezt azt jelenti, hogy éjszakára a helikopter gyakorlatilag teljesen leáll, ennek köszönhetően a belső hőmérséklete egészen -80 °C-ig csökken. A fedélzeti elektronikája így mindig újraindul, ami kockázatot jelent az Ingenuity elektronikus alkatrészeire nézve. Ezen felül a nappal és éjszaka közötti szélsőséges hőmérsékleti változások olyan feszültséget generálnak, melyek az alkatrészek meghibásodásához vezethetnek.
A marsi helikopter repülés közben. 2021. április 19. Forrás: NASA/JPL-Caltech
Amikor az Ingenuity repül, a fedélzeti repülésirányító rendszer pontosan nyomon követi a helikopter aktuális helyzetét, sebességét és tájolását, melyet különböző érzékelők segítségével végez. A szenzorok által küldött adatokat különböző algoritmusok dolgozzák fel. Ahhoz, hogy az algoritmusok megfelelően működjenek, fontos a felszállás előtti inicializálás. Ez az Ingenuity helyzetének becslésével érhető el, melyhez az említett inklinométert használják. A dőlésérzékelő két gyorsulásmérőből áll, melyek célja a gravitáció mérése a felszállás előtt. A gravitáció irányának ismeretében pedig képesek meghatározni a helikopter orientációját a lefele irányhoz viszonyítva. Ez az érzékelő azonban nem szolgáltat adatot, így a csapatnak megoldást kell találnia.
Szerencsére az Ingenuity szenzorcsomagja ezzel kapcsolatban biztosít némi redundanciát. Itt jön képbe az IMU, ami egy inerciális mérőegység, amely három irányban képes mérni a gyorsulást és a szögsebességet. Ennek köszönhetően a dőlésmérőhöz hasonlóan a kiindulási helyzet becslésére is használható. Hátránya, hogy nem kifejezetten statikus tájolás érzékelésére tervezték, így a kezdeti helyzetbecslések általában kevésbé pontosak. A csapat azonban bizakodó. Úgy vélik, hogy az IMU által biztosított adatok lehetővé teszik a biztonságos felszállást, ezáltal egy olyan redundanciát adva, mely lehetővé teszi az Ingenuity számára a repülések folytatását.
Ehhez azonban a repülési szoftver módosítására van szükség. A javítás egy kis kódrészletet illeszt be az Ingenuity fedélzeti számítógépén futó szoftverbe. A navigációs algoritmusok számára minden ugyanúgy néz ki, mint korábban, az egyetlen különbség az, hogy a beérkező inklinométer adatok valójában nem az inklinométertől származnak, hanem az IMU-tól. Mivel a mérnökök erre az eshetőségre is felkészültek, így úgymond csak le kellett venniük a polcról a megoldást. Ebből kifolyólag már folyamatban van az Ingenuityre való javítócsomag feltöltése.
Ha minden a tervek szerint alakul, a következő néhány marsi nap során a csapat várhatóan befejezi a feltöltést és a szoftverjavítás alkalmazását. Ezt követik majd az üzembe helyezéssel kapcsolatos tevékenységek, hogy az új szoftver megfelelően működjön, és az Ingenuity készen álljon következő, 29. repülésére.
Az Ingenuity és a Perseverance. Forrás: NASA/JPL-Caltech